混联式重载铸造机器人结构设计与分析

• 作者: 任润润 王成军 王鹏 郭永存 黄如杭
• 来源期刊: 铸造
• 学科: 工学
• 关键词: 重载铸造机器人 可移动 混联机构 并联工作臂 运动学分析
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 409-413
• 页数: 5页
• 分类号: TG242.2
• 字数: 2672字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4977.2018.05.009

摘要

针对现有浇注技术的不足,为解决人工浇注和串联机器人固定工位浇注存在的负载小、 柔性度不足和工作效率低等问题,基于机构拓扑结构理论,设计了一种5自由度混联式重载铸造机器人.介绍了铸造机器人的总体设计方案和工作原理,完成并联工作臂的设计和自由度计算;并运用ADAMS软件对并联工作臂进行运动学仿真分析与模型控制设计,对浇包的运动规律与并联工作臂滑台位移变化规律进行了分析.结果表明,并联工作臂的结构设计可靠合理,所设计的混联式可移动重载铸造机器人能够满足浇注要求,提高了浇注效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭永存	安徽理工大学机械工程学院	77	567	14.0	21.0
2	王成军	安徽理工大学机械工程学院	90	225	8.0	11.0
3	黄如杭		6	16	3.0	4.0
4	王鹏	安徽理工大学机械工程学院	14	42	4.0	6.0
5	任润润	安徽理工大学机械工程学院	4	4	1.0	2.0