重载浇注机器人并联工作臂设计分析与实现

• 作者: 徐成克 李龙 王成军 郭永存 马履中
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 浇注机器人 重载 并联工作臂 受力分析 优化设计
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 68-73
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.012

摘要

针对铸造生产中广泛使用的串联式机器人在浇注作业中存在负载小、柔性度低和作业精度低等问题,提出一种新型的混联式重载浇注机器人;设计了一种基于2UPR-2RPU机构的3自由度并联工作臂,进行拓扑结构分析和自由度计算;通过建立并联工作臂运动学模型和静力学模型,分析机构支链长度随浇包转角的变化规律;分析支链受力状况、行程大小随支链在静平台上安装位置变动的关系,对并联工作臂的结构与参数进行优化设计.针对300 kg级浇包,优选出一组综合性能较好的结构参数,经过样机试制及测试,结果表明,并联工作臂的设计方案和结构参数较为合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	郭永存	安徽理工大学机械工程学院	77	567	14.0	21.0
3	王成军	安徽理工大学机械工程学院	90	225	8.0	11.0
5	李龙	安徽理工大学机械工程学院	10	98	6.0	9.0
9	徐成克	安徽理工大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0