多节臂举升机器人重心推算的研究

• 作者: 吴洪涛 朱剑英 赵强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 齐次坐标变换 安全裕度 起重载荷 质心
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 50-53,58
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.011

摘要

把Denavit和Hatenberg方法引入多节臂举升机器人质心推算的研究,以确定多节臂举升机器人各主要部件随重物的移动、其质心位置相对于基础坐标系的变化函数关系,从而确定多节臂举升机器人整体质心位置的变化函数.通过整体质心位置的变化函数,可以做出整个系统质心在水平面的变化范围图形,同时该变化函数也是举升机器人控制的反馈传递函数,最终在稳定允许的安全裕度下,确定多节臂举升机器人的安全工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
3	赵强	南京航空航天大学机电学院	15	118	7.0	10.0