带可伸缩操作臂的球形机器人的研制

• 作者: 刘大亮 史成坤 孙汉旭 贾庆轩 郑一力
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 球形机器人 操作臂 分布式控制系统
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 404-409
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.004

摘要

针对目前球形机器人不具备操作能力的不足,介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-Ⅳ,对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析,并给出了无线分布式的机器人运动控制系统和基于ad hoc网络的人机无线通信系统,提出了基于状态反馈的运动控制方法.最后,通过对样机的实验分析验证了该设计和控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	郑一力	北京林业大学工学院	19	119	6.0	10.0
4	刘大亮	北京邮电大学自动化学院	8	99	6.0	8.0
5	史成坤	北京邮电大学自动化学院	3	25	2.0	3.0