基于蚯蚓原理的多节蠕动机器人

• 作者: 左建勇 颜国正
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 蠕动 机器人 驱动机理 运动模型
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 320-324
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.04.007

摘要

介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理,建立了机器人运动模型并进行了分析.阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计.讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验.进行了机器人温度试验及转弯性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,控制方便,有一定的爬坡能力;连续工作时机器人温度不超过35℃;可通过大于36mm的弯曲半径.该研究为非结构环境狭小空间及人体消化道探察机器人的研制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	左建勇	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	12	142	6.0	11.0