柑橘采摘机械臂控制算法研究

• 作者: 宁志刚 郝光鹏
• 来源期刊: 现代农业装备
• 关键词: DH参数法 雅克比矩阵求逆法 动力学 拉格朗日法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 农业机械与装备
• 页码范围: 46-51
• 页数: 6页
• 字数: 2284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2154.2019.01.010

摘要

对3自由度柑橘采摘机械臂控制算法进行研究.调用OpenGL相关函数建立3D仿真模型,利用DH参数法与雅克比矩阵求逆法对机械臂进行运动学正解与逆解建模,并使用robotic toolbox对所获得的运动学逆解结果进行验证.利用拉格朗日法进行动力学计算,并模拟机械臂实际工作中的受力情况.结果表明,控制算法控制效果良好,能满足柑橘采摘机械臂运动控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁志刚	南华大学电气工程学院	31	256	8.0	15.0
2	郝光鹏	南华大学电气工程学院	2	0	0.0	0.0