多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验

• 作者: 姬长英 徐伟悦 李国利 董芒 顾宝兴
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 机械手 主从结构 末端执行器 运动学分析
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 14-21,29
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.003

摘要

提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统.机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器.末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获.针对设计的采摘机械手具有多末端的特点,提出了果树分区采摘作业策略,一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收.在此基础上建立了机器人机械手运动学模型,采用D-H法推导了运动学方程,运用Maflab Robotics Toolbox进行了运动学仿真验证.制作了机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验,结果表明,机械手各从臂末端位置误差小于9mm,采摘成功率为82.14％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
2	李国利	南京农业大学工学院	21	140	6.0	11.0
4	顾宝兴	南京农业大学工学院	31	518	13.0	22.0
7	董芒	南京农业大学工学院	3	69	3.0	3.0
8	徐伟悦	南京农业大学工学院	4	44	2.0	4.0