面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法

• 作者: 丁永生 曹鹏飞 郝矿荣
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 免疫网络 多机器人系统 动态任务 自主协作 事件驱动
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 952-958
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201707022

摘要

为实现多机器人系统的动态任务分配与协作,提出了一种面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法.将生物免疫网络的工作机理应用到多机器人动态任务分配算法中,借鉴Jeme的独特型免疫网络假说和Farmer提出的抗体激励动态方程,设计了多机器人任务分配与自主协作模型;基于事件驱动机制,设计了多机器人动态任务分配算法,并引入焦躁模型来解决任务死锁问题.仿真和实际多机器人系统实验结果表明,基于本文算法的多机器人系统在动态任务场景中具有较强的适应性和自主规划协调能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
2	郝矿荣		38	161	7.0	9.0
3	曹鹏飞	东华大学信息科学与技术学院	2	2	1.0	1.0