高压输电线路清杂物机器人清除机构设计及其控制系统

• 作者: 冯豫韬 孙力红 张利霞 杨志成 林志英
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 高压输电 清除机构 机器人 优化设计 欠驱动设计 控制系统 单片机
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 76-81
• 页数: 6页
• 分类号: TP47|TH212
• 字数: 3623字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.09.015

摘要

设计一种可以为高压输电线路清除杂物的机器人,其主体包括机械机构和控制系统.根据高压输电线路清除杂物作业需求,设计了清除杂物机器人的机械机构.由于清除机构机械自由度高、整体质量大,给机器人越障带来困难.采用欠驱动的设计思想,对清除机构进行优化设计,以减少驱动电动机个数,达到机器人整体质量下降的目的,为缓解机器人越障困难提供方法.根据清除杂物控制要求,对机器人控制系统的软件、硬件进行设计,利用S3C6410单片机对机器人清除机构进行试验,试验结果符合设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张利霞		21	25	3.0	3.0
2	冯豫韬		20	37	3.0	5.0
3	杨志成		33	42	3.0	4.0
4	孙力红		4	7	2.0	2.0
5	林志英		4	6	2.0	2.0