基于3D激光雷达城市道路边界鲁棒检测算法

• 作者: 孙朋朋 徐志刚 赵祥模 闵海根
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 道路边界检测 3D激光雷达 点云映射 无向图 路内障碍物遮挡 边界不规则
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与通信技术
• 页码范围: 504-514
• 页数: 11页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 7008字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.03.012

摘要

对点云预处理,并采用点云映射的方式快速分割出地面,同时消除路内障碍物以降低数据量;将分割出的地面数据组织成无向图,结合道路边界的多种局部特征和全局连续性特征提取边界点;根据道路边界点的测量模型修正提取的边界点,并采用二次多项式拟合修正后的边界点;采用多种策略对道路边界进行更新以使相邻两帧检测的道路边界保持平滑.实验证明,在道路边界不规则、存在路内障碍物遮挡边界的情况下,采用该方法得到的道路边界检测结果依然具有较高的鲁棒性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵祥模	长安大学信息工程学院	171	1125	16.0	25.0
2	徐志刚	长安大学信息工程学院	52	266	9.0	14.0
3	闵海根	长安大学信息工程学院	6	32	4.0	5.0
4	孙朋朋	长安大学信息工程学院	2	7	2.0	2.0