基于3D激光雷达道路边缘实时检测算法的研究与实现

• 作者: 李强 杜煜
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶 激光雷达 道路边缘 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与识别
• 页码范围: 219-222
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 2043字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2017.10.038

摘要

针对自然环境下无人驾驶车辆的道路边缘检测问题,提出一种基于3D激光雷达的实时道路边缘检测算法.对激光雷达的点云数据进行网格化处理,求出每个网格中的高度差,并针对道路边缘的高度特征,对网格数据进行阈值处理;再由近及远逐个提取左右道路边缘,利用最小二乘法对左右道路边缘网格进行曲线拟合平滑处理,得到左右道路边缘.实验结果表明,该道路边缘检测算法可靠性高,稳定性强,能够准确完成道路边缘检测,满足实时系统的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜煜	北京联合大学信息学院	28	126	6.0	10.0
2	李强	北京联合大学信息学院	3	56	3.0	3.0