基于捷联惯性导航的非开挖管道位置检测系统

• 作者: 孙卫红 杨彩霞 许晓东 黎建军
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 非开挖 位置检测 MEMS惯性传感器 里程轮 MATLAB 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.01.013

摘要

非开挖技术敷设的管道往往深度较大,常出现穿越河流和湖泊的情况,向管道探测提出更大挑战;设计一种基于捷联惯性导航原理的非开挖管道位置检测系统,完成管道坐标的检测、存储与显示;检测器以STM32为控制核心,以MEMS惯性传感器和里程轮为数据采集单元;存储的数据由MATLAB读取并进行三维显示;重点阐述系统组成和惯性导航基本原理;针对惯性传感器随机噪声影响定位精度的问题,利用卡尔曼滤波算法对姿态信息进行最优估计;在15m长的管道内进行两组检测实验,验证磁场对系统检测精度是否产生影响,3个轴向的最大的测量偏差为0.64 m;结果表明,该系统可以为地下管道管理提供一种有效的位置检测手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙卫红	中国计量大学机电工程学院	37	143	7.0	11.0
2	黎建军	中国计量大学机电工程学院	10	12	2.0	3.0
3	杨彩霞	中国计量大学机电工程学院	3	3	1.0	1.0
4	许晓东	中国计量大学机电工程学院	4	8	2.0	2.0