基于多传感器信息融合的无人机防碰撞系统

• 作者: 周宗儒 朱翔 潘峥嵘
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 防碰撞 传感器信息融合
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 行业应用与交流
• 页码范围: 130-133
• 页数: 4页
• 分类号: TP279|V247.1+2
• 字数: 2475字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2018.03.029

摘要

本文以四旋翼无人机(UAV)为研究对象,实现基于卡尔曼滤波器的多传感器信息融合和级联型PID位置和速度控制器对障碍目标进行检测并避免与障碍物碰撞.通过对超声波(US)和红外(IR)传感器采集的信息进行融合,以获得用于障碍物检测的可靠范围数据,然后将其馈送到碰撞回避控制器(CAC),产生回避障碍的姿态命令.结果表明,多传感器信息融合通过降低单个传感器测量中存在的噪声和误差来提供准确的距离估计.在飞行试验中,四旋翼无人机能够成功避免与在飞行期间向其引入的障碍物碰撞.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘峥嵘	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	73	394	11.0	15.0
2	朱翔	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	20	74	5.0	7.0
3	周宗儒	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	1	4	1.0	1.0