基于网格的运动统计特征配准算法在医疗服务机器人中的应用

• 作者: 单体展 杨晶东
• 来源期刊: 第二军医大学学报
• 学科: 医学
• 关键词: 网格分割 特征匹配 网格运动统计 医疗服务机器人
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 892-896
• 页数: 5页
• 分类号: R197.324
• 语种: 中文
• DOI: 10.16781/j.0258-879x.2018.08.0892

摘要

目的 针对医疗服务机器人目标识别中特征匹配准确率低、实时性差等问题, 提出一种基于评分框架的基于网格的运动统计 (SF-GMS) 特征配准算法.方法 SF-GMS算法使用网格对特征点邻域进行分割, 统计每个邻域中特征点的数量, 设置评分框架函数, 根据邻域特征点数量和评分阈值判断特征匹配准确性.结果和结论 与典型性特征配准算法随机采样一致性 (RANSAC) 算法相比, SF-GMS算法能有效提高特征成功匹配率, 并具有较好的实时性;对光照视角、遮挡、仿射、比例尺度缩放和旋转等环境变化具有较好的稳定性, 能满足模拟医院病房场景下服务机器人自主导航的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晶东	上海理工大学光电信息与计算机工程学院自主机器人研究室	35	136	7.0	9.0
2	单体展	上海理工大学光电信息与计算机工程学院自主机器人研究室	1	3	1.0	1.0