基于松鼠腿部特性的跳跃机理研究与仿生设计

• 作者: 冯宝林 殷磊 王永健
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 仿松鼠跳跃 跳跃机器人 运动学分析 动力学分析 柔性跳跃机构
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人研究
• 页码范围: 158-162
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2018.06.049

摘要

基于松鼠优秀的跳跃性能,分析其起跳过程中腿部的生理结构和运动机理,仿生设计出一种柔性跳跃机构.首先分析松鼠后腿骨骼、关节和肌肉的生物特征,建立生物运动模型,测量并分析起跳阶段各关节角度的变化规律.根据生物运动模型简化得到其机构运动模型,对模型进行运动学和动力学分析仿真,通过数值计算验证了运动模型的正确性.考虑松鼠后腿的弹性肌肉和柔性长脚在起跳阶段的重要作用,仿生设计一种柔性跳跃机构,通过虚拟样机的仿真分析,验证了机构的可行性,为进一步研究松鼠腿部变机械增益机构,提高跳跃运动效率奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯宝林	中国科学院合肥物质科学研究院	14	41	4.0	6.0
2	王永健		4	21	3.0	4.0
3	殷磊	中国科学院合肥物质科学研究院	2	0	0.0	0.0