基于纵横向加速度的联合控制循迹模型研究

• 作者: 曹竞玮 江涣
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主车辆 道路几何特性 前视行为 加速度反馈 联合控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 155-159
• 页数: 5页
• 分类号: U461.1
• 字数: 3900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.05.039

摘要

针对自主车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制.基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型,并考虑驾驶员前视行为对车辆循迹的影响,以此对理想纵向车速进行修正.对于车辆横向控制,建立考虑横向加速度反馈的驾驶员模型,并优化横向加速度增益的失配问题.提出任意道路横向循迹偏差计算方法,以评价车辆在线路工况下的循迹效果.数字仿真结果表明:基于加速度的纵横向联合控制能有效地控制车辆行驶轨迹,对大曲率路段的循迹效果较佳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹竞玮		3	6	2.0	2.0
2	江涣		1	0	0.0	0.0