一种可感知三维力的新型柔性触觉传感器及滑觉识别算法研究

• 作者: 刘平 张阳阳 毛磊东 郭小辉 黄英
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三维力触觉传感器 相空间重构 滑觉识别 融合算法 软抓取
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 891-897
• 页数: 7页
• 分类号: TP212|TP391
• 字数: 4896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.06.014

摘要

针对智能机器人在软抓取过程中对三维力感知和滑觉识别的需求,以炭黑/石墨烯为敏感材料,硅橡胶为基体,聚酰亚胺为柔性电极,设计了可以实现三维力感知的柔性触觉传感器;同时设计了一种可以实现滑觉识别的基于小波变换-相空间重构-支持向量机(DWT-PSR-SVM)的融合算法.针对机器人软抓取的实验结果表明,该传感器能够有效地检测三维力,通过所设计融合算法能识别在机器人抓取任务中的滑动状态和非滑动状态,可以进一步应用在机器人软抓取的工作中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平	合肥工业大学电子科学与应用物理学院	34	337	11.0	17.0
2	黄英	合肥工业大学电子科学与应用物理学院	67	720	17.0	23.0
3	郭小辉	合肥工业大学电子科学与应用物理学院	19	178	8.0	13.0
4	毛磊东	合肥工业大学电子科学与应用物理学院	4	27	3.0	4.0
5	张阳阳	合肥工业大学电子科学与应用物理学院	12	48	4.0	6.0