人类负重外骨骼结构驱动系统设计及研究

• 作者: 余健 刘若竹 孙贤杰 王记彩
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 驱动系统 髋关节 跟踪特性 阶跃响应
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TH137
• 字数: 1764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.04.009

摘要

在分析人类负重外骨骼结构原理的基础上,针对其系统控制特点,设计了外骨骼结构液压驱动系统方案,并阐明其控制原理,建立了液压驱动系统数学模型.利用MATLAB/Simulink对其关节联动和行走性能进行仿真分析.搭建了实验平台,对其液压伺服控制和髋关节液压缸输出压力进行了实验研究.实验结果与仿真分析基本保持一致,其中髋关节液压缸阶跃响应时间约为480 ms,频率为1 Hz时其正弦跟踪误差最大为4°.实验证明:该液压驱动系统动作稳,响应快,可控性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙贤杰	浙江省荣军医院骨科	17	118	6.0	10.0
2	刘若竹	嘉兴南洋职业技术学院机电工程学院	12	31	3.0	5.0
3	王记彩	嘉兴南洋职业技术学院机电工程学院	15	35	4.0	5.0
4	余健	嘉兴南洋职业技术学院机电工程学院	16	24	3.0	4.0