含柔顺关节的空间RSSP常力机构建模与分析

• 作者: 李兵 杨晓钧 舒淦
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 常力机构 柔顺机构 柔顺关节 RSSP机构
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 261-267
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.02.008

摘要

为了解决机构在一定输入范围内需要输出常力的问题,提出在一般初始位形下,空间曲柄滑块机构(RSSP)空间柔顺常力机构的建模与参数优化方法.建立机构柔顺关节的变形量与机构无量纲几何参数的关系.运用虚功原理,建立机构输出端与外部环境接触力与柔顺关节的扭矩的力学模型.以接触力采样点相邻差值和的方法表征接触力波动特征的大小,建立起表征接触力波动的目标函数.优化得出一般初始位形下的空间柔顺常力机构的无量纲化结构参数.设计出实验装置,测得实际输出接触力.结果表明,实际接触力围绕着理论接触常力在5％以内波动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李兵	哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院	30	159	7.0	11.0
2	杨晓钧	哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院	12	120	7.0	10.0
3	舒淦	哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0