跟踪微分器的等效线性分析及优化

• 作者: 劳立明 周华 赵玉刚 陈英龙
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 跟踪微分器 等效线性法 频率特性 相位滞后 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 224-232
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 8055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.02.003

摘要

为了解决跟踪微分器跟踪函数选取多样、参数调整困难的问题,研究跟踪微分器在平衡点附近的等效线性模型.提出平衡点附近非线性跟踪微分器的统一型式,用Lyapunov方法证明统一模型的稳定性.将统一模型在平衡点处线性化,得到不同非线性结构对线性化参数的影响,仿真算例验证了线性化模型的等效性.基于等效线性模型的频率特性分析跟踪微分器的滤波性能及相位滞后,据此提出跟踪微分器的参数优化方法.提出前馈补偿的复合跟踪微分器,减小相位滞后并抑制前馈噪声.数值仿真结果验证了跟踪微分器参数优化方法的可行性,表明所提复合跟踪微分器具有最佳的跟踪误差与微分误差组合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周华	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	229	3204	29.0	45.0
2	陈英龙	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	11	87	5.0	9.0
3	劳立明	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	2	4	2.0	2.0
4	赵玉刚	中国船舶重工集团第七○七研究所九江分部	3	6	2.0	2.0