一种Mecanum轮全向移动平台的设计

• 作者: 唐炜 章玮滨
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: Mecanum轮 全向移动平台 运动学分析 模糊PID自整定算法
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 679-684
• 页数: 6页
• 分类号: TH122|TP273
• 字数: 4894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2018.07.004

摘要

针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题,在对Mecanum轮结构及其工作原理进行分析的基础上,建立了其一般形式的运动学模型,并基于STM32和模糊PID自整定算法设计了一种嵌入式控制系统.由VB.NET编写了上位机软件,通过蓝牙无线控制平台的运动,并采用模糊PID自整定控制算法实现了闭环控制;经过多组典型实验,结合测距传感器,对该移动平台进行了运动性能测试.测试结果表明:该全向移动平台的运动学模型是合理的,控制系统运行可靠,样机能较好地实现平面内的全方位运动,模糊PID自整定控制算法控制精度高、实时性好,可满足工程应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐炜	江苏科技大学机械工程学院	36	312	9.0	17.0
2	章玮滨	江苏科技大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0