基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统设计

• 作者: 夏国清 甄文劲 陈华珍
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮机器人 运动控制 一阶互补滤波 PID控制 平衡控制 MPU6050
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 72-78
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2018.10.018

摘要

针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统.该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角来实现平衡控制,同时通过增量式编码器获取机器人的速度实现速度控制,其次,通过摄像头采集轨道图像实现方向控制.实现了利用一阶互补滤波算法对陀螺仪与加速度计的数据进行融合,并通过平衡、速度和方向三者的PID闭环控制实现对电机的控制,从而实现系统的运动与静止平衡.实验结果证明:该方案的系统在复杂巡航路径下,能够稳定的行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏国清	广州大学华软软件学院电子系	17	30	3.0	5.0
2	陈华珍	广州大学华软软件学院电子系	17	33	3.0	5.0
3	甄文劲	广州大学华软软件学院电子系	1	1	1.0	1.0