柔性机器人关节位置与阻抗一致性控制方法

• 作者: 刘清华 王冲冲 陈庆盈
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 物理学
• 关键词: 柔性关节 位置控制 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 2-5
• 页数: 4页
• 分类号: O313
• 字数: 2187字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2018.11.001

摘要

用于人机协作的柔性一体化关节是下一代工业机器人发展的重点.本文针对实验室开发的一体化关节的控制进行详细讨论,在传统PD控制的基础上引入力矩反馈,详细讨论了力矩环的引入对于柔性关节动力学特性的影响.对于柔性一体化关节提出位置、阻抗一致性控制方法,该控制器在高的控制增益时能实现位置控制,在低控制增益时实现阻抗控制.最后通过实验验证了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆盈		8	17	2.0	4.0
2	王冲冲	中国科学院宁波材料技术与工程研究所	5	23	2.0	4.0
3	刘清华	上海大学机电工程与自动化学院	3	4	2.0	2.0