基于三视图几何约束的摄像机相对位姿估计

• 作者: 张小东 张振杰 李建胜 赵漫丹
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估计 对极几何 三视图几何 目标函数 迭代过程
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 151-159
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 字数: 6594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.01.020

摘要

针对从影像中恢复摄像机位姿的问题,提出基于三视图几何约束的位姿估计算法.利用强制选择机制对影像进行特征点提取,通过光流法和前后向误差实现相邻三帧影像的特征点匹配;推导基于本质矩阵优化分解的位姿估计,利用对极几何约束构建目标函数,通过迭代优化确定旋转矩阵的唯一解,优化了唯一解的确定方法,提高了相对位姿估计效率,得到第1、2摄像机矩阵;基于三视图的几何约束关系,由三焦点张量和匹配特征点建立目标函数,由迭代过程得到第3摄像机相对于第1摄像机的位姿参数.结果表明,提出算法的鲁棒性、精度以及算法效率均优于传统算法,能够快速、准确地估计摄像机相对位姿,可以实现对旋翼无人机的轨迹跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建胜	信息工程大学导航与空天目标工程学院	42	419	10.0	19.0
2	张小东	信息工程大学导航与空天目标工程学院	6	34	4.0	5.0
3	张振杰	信息工程大学导航与空天目标工程学院	14	102	5.0	10.0
4	赵漫丹	信息工程大学导航与空天目标工程学院	8	28	3.0	4.0