多轴工业机器人非线性环形耦合补偿同步控制

• 作者: 刘克平 李岩 杨宏韬 秦悦
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 文学
• 关键词: 工业机器人 同步误差 环形耦合 非线性PD 同步性能
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 910-914
• 页数: 5页
• 分类号: IP273
• 字数: 3261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0613

摘要

针对工业机器人多轴系统的同步控制问题,提出了工业机器人一种新型的非线性PD(比例微分)环形耦合同步控制结构,给出了位置误差和同步误差的新型定义方法,给出了基于Lyapunov稳定性理论的工业机器人多轴PD环形耦合同步控制算法,并证明了该算法的渐近稳定性.实验结果表明,采用新型的非线性PD环形耦合同步控制结构的工业机器人多轴PD环形耦合补偿同步控制算法,能够保证同步控制系统的位置误差和同步误差快速收敛,提高了工业机器人控制系统的同步性能及位置跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘克平	长春工业大学电气与电子工程学院	66	385	10.0	15.0
2	李岩	长春工业大学电气与电子工程学院	35	115	5.0	9.0
3	杨宏韬	长春工业大学电气与电子工程学院	22	80	5.0	8.0
4	秦悦	长春工业大学电气与电子工程学院	1	5	1.0	1.0