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摘要:
针对工业机器人多轴系统的同步控制问题,提出了工业机器人一种新型的非线性PD(比例微分)环形耦合同步控制结构,给出了位置误差和同步误差的新型定义方法,给出了基于Lyapunov稳定性理论的工业机器人多轴PD环形耦合同步控制算法,并证明了该算法的渐近稳定性.实验结果表明,采用新型的非线性PD环形耦合同步控制结构的工业机器人多轴PD环形耦合补偿同步控制算法,能够保证同步控制系统的位置误差和同步误差快速收敛,提高了工业机器人控制系统的同步性能及位置跟踪精度.
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文献信息
篇名 多轴工业机器人非线性环形耦合补偿同步控制
来源期刊 机械科学与技术 学科 文学
关键词 工业机器人 同步误差 环形耦合 非线性PD 同步性能
年,卷(期) 2018,(6) 所属期刊栏目 精密制造与加工
研究方向 页码范围 910-914
页数 5页 分类号 IP273
字数 3261字 语种 中文
DOI 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0613
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 刘克平 长春工业大学电气与电子工程学院 66 385 10.0 15.0
2 李岩 长春工业大学电气与电子工程学院 35 115 5.0 9.0
3 杨宏韬 长春工业大学电气与电子工程学院 22 80 5.0 8.0
4 秦悦 长春工业大学电气与电子工程学院 1 5 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
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环形耦合
非线性PD
同步性能
研究起点
研究来源
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
月刊
1003-8728
61-1114/TH
大16开
西安友谊西路127号
52-193
1981
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
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