无反射板激光导航机器人地图创建的特征提取

• 作者: 吴佳谦 张轲 李丹阳 桂豪 罗志峰 许如清
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 特征提取 激光导航 无反射板 地图构建
• 年，卷（期）: 2018,（22）
• 所属期刊栏目: 供应链调度
• 页码范围: 2733-2739
• 页数: 7页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 4925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.22.11

摘要

针对无反射板激光导航机器人地图创建的直线特征提取,采用逐步分解的方法,将直线特征提取分为断点检测、线段分割、直线提取三个步骤逐步分离点集.首先采用自适应阈值法进行断点检测;然后基于迭代适应点算法进行点集分离、线段分割;最后采用最小二乘法拟合直线并结合区域搜索法进行优化,进一步提高直线特征提取的精度.实验表明,算法的重复定位精度在±6 mm以内,特征提取时间不大于0.02 s,满足机器人的实际导航需求.