基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建

• 作者: 王娜 马昕
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 拓扑地图 细化算法
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 11-13,17
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2222字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2009.10.003

摘要

在大规模未知环境中,移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图.拓扑地图.以图(Graph)的结构形式表现-个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法.文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息.而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性.仿真实验结果表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息.相比于栅格地图,信息存储量明显减少,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王娜	山东大学控制科学与工程学院	43	209	9.0	11.0
2	马昕	山东大学控制科学与工程学院	23	90	6.0	9.0