柔性机械臂运动轨迹控制建模与仿真研究

• 作者: 申永红
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 智能制造 机械臂 柔性可伸缩 轨迹 弯曲响应
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 49-51
• 页数: 3页
• 分类号: TP393
• 字数: 1846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201808018

摘要

构建了一个具有刚性导轨的机械臂和一个完整旋转后快速停止的柔性可伸缩臂杆的模型,并分析了其动力学轨迹.以恒定角速度旋转的可伸缩臂杆具有约束到预定轨迹的一端,受约束的轨迹允许机械臂的主动端的轨迹控制和障碍物回避,对系统的动态演化进行了研究,在间隙和灵活性的综合影响下对灵活链接的弯曲响应进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申永红		12	17	3.0	3.0