可穿戴式的下肢助力机械外骨骼的结构设计

• 作者: 夏开拓 李文 王义斌 董兴建 陈姣 顾大维
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 可穿戴 下肢助力 外骨骼 电动机驱动 卷筒
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 200-203
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2187字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.01.053

摘要

为了实现人的控制与机械力量之间的结合,使人在保留自身具备的各种优点的同时具备机械的力量、速度和耐力,更加完美地发挥人与机器的功用,设计了用于实现负荷行走功能的下肢助力机械外骨骼.基于人体下肢结构特征及行走的生物学特征,结合零点力矩理论进行分析,对机器人的结构进行简化,建立了外骨骼机器人的连杆模型,设计了相应的关节驱动,满足人体下肢基本行为动作.样机实验结果表明,此结构能够给不同体型的人穿戴,有效减轻人体负重负担.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈姣	河海大学机电工程学院	5	14	2.0	3.0
2	李文	河海大学机电工程学院	6	16	3.0	3.0
3	王义斌	河海大学机电工程学院	9	20	2.0	4.0
4	董兴建	河海大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
5	夏开拓	河海大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
6	顾大维	河海大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0