基于显式力控制的空间机器人抓捕碰撞力控制方法

• 作者: 崔明明 方群
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 任务优先方法 碰撞模型 外力控制 接触碰撞力控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 1-10
• 页数: 10页
• 分类号: TG156
• 字数: 5803字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16708/j.cnki.1000‐758X.2019.0023

摘要

针对空间机器人抓捕漂浮目标过程中的碰撞力控制问题,建立了空间机器人抓捕目标的动力学模型及与目标接触的接触碰撞模型;分析了手爪闭合速度和目标初始位置等参数对碰撞过程的影响;在此基础上采用任务优先逆运动学求解方法,设计了基于显式力控制的抓捕接触碰撞力控制方法,并对基于外力控制的碰撞力控制方法和基于显式力控制的碰撞力控制方法进行对比分析.结果表明,基于显式力控制的目标抓捕接触碰撞力控制方法能够实现满足平稳性要求的碰撞力控制,且所需的基座推力和关节控制力矩较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方群	西北工业大学航天学院	80	586	15.0	20.0
2	崔明明	西北工业大学航天学院	1	0	0.0	0.0