基于机器视觉和力反馈的自动装配技术研究

• 作者: 宋爱国 徐远 李会军
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 目标定位 六维力传感器 轴孔装配
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 4085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.04.003

摘要

针对工业生产中自动装配技术装配精度不高的问题,提出了一种基于机器视觉和六维力传感器的自动装配控制方法.使用两个单目摄像头对目标进行两次定位,通过改进的NCC匹配算法进行一次定位,通过基于边缘特征的模板匹配进行二次定位,利用六维力传感器获取装配过程中的力与力矩变化情况,并基于反馈的力与力矩提出了直线运动与螺旋线运动两种装配轨迹规划策略.在搭建的机器人平台上对两种策略进行了对比实验,实验结果表明,在轴孔间隙较大时直线运动装配效率较高,但当轴孔间隙小于0.1 mm时,直线运动的装配效率和成功率均大幅下降,而螺旋线运动的装配时间主要与装配孔直径有关,对于不同轴孔间隙装配表现稳定,并能以较高成功率实现精度0.05 mm的轴孔装配.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
3	徐远	东南大学仪器科学与工程学院	1	1	1.0	1.0