预规划的实时步态控制算法

• 作者: 丁宇 卢冠雄 曾春苗 杜玉晓 牛浩阳 王洽蓬 黄修平
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 关键词: 双足机器人 预规划 步态规划 运动学模型
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 字数: 1986字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2605.2019.01.007

摘要

双足机器人能够在不同地形行走,而稳定的步态是其适应不同地形的前提.首先,结合地形特点和机器人位置,计算稳定的动作,即在机器人行走之前完成动作预规划;然后,通过构建运动学模型、设计姿态、稳定性判断等步骤完成步态规划;最后,通过实验验证此算法可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁宇	广东工业大学自动化学院	3	15	2.0	3.0
2	杜玉晓	广东工业大学自动化学院	55	251	9.0	14.0
3	黄修平	广东工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	卢冠雄	广东工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
5	曾春苗	广东工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
6	王洽蓬	广东工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
7	牛浩阳	广东工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0