基于四臂协调控制的魔方还原系统设计与实现

• 作者: 于清超 焦敏 赵宇洋 过仕安 郝崇清 马海港
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 魔方还原 协调控制 控制模型 U型机械手
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 278-286
• 页数: 9页
• 分类号: TP249
• 字数: 8652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbgykj.2019yx04009

摘要

为了解决舵机本身旋转角度的限制、滑轨机械自由度的限制,以及在四机械臂的机械限制下能够协调控制旋转魔方6个平面的问题,针对魔方结构建立易于控制的位置状态模型,通过切换魔方位置状态控制其所有平面.建立舵机及机械臂的状态模型,进而针对建立的模型设计四机械臂协调控制算法,有序执行魔方的各个旋转操作.通过设计控制电路、舞台演示模块、滑轨机械臂、U型机械手等模块完成系统硬件搭建,并根据四机械臂协调控制算法设计了完整的控制程序.结果表明,系统通过四机械臂协调控制算法能够在现有机械结构的限制下流畅地将一个任意打乱、任意放置的魔方还原,实现教学演示与科普展示的推广使用.系统中的颜色识别和机械手的协同控制部分为其他分拣装配提供了新的思路,对无人自动展示装置等设计也具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝崇清	河北科技大学电气工程学院	11	24	3.0	4.0
2	赵宇洋	河北科技大学电气工程学院	12	31	3.0	5.0
3	过仕安	河北科技大学电气工程学院	1	1	1.0	1.0
4	焦敏		2	1	1.0	1.0
5	马海港	河北科技大学电气工程学院	1	1	1.0	1.0
6	于清超	河北科技大学电气工程学院	1	1	1.0	1.0