基于改进蚁群算法的移动机器人平滑路径规划

• 作者: 孙瑞 张文胜
• 来源期刊: 图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 移动机器人 路径规划 控制点转移策略
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 智能设计与数字化设计
• 页码范围: 344-350
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4346字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11996/JG.j.2095-302X.2019020344

摘要

针对移动机器人提出了基于改进蚁群算法的平滑路径规划方法.为了克服蚁群算法解决路径规划问题时存在的收敛速度慢的缺点,对启发因子的矩阵初始值及更新方式进行了改进,启发因子改进后的结果与之前相比,平均路径长度减少了17.6％,平均收敛代数减少了93.1％;对于栅格环境下存在障碍物时机器人累计转弯角度大的问题,提出了控制点转移策略,在上一步改进的基础上,通过对控制路径走向的栅格中心点向栅格角顶点的转移,实现了路径规划的平滑改进.路径规划仿真结果表明,与平滑改进前相比,平滑改进后机器人的平均路径长度减少了4.28％,累计转弯角度减少了52.58％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文胜	石家庄铁道大学交通运输学院	18	40	3.0	6.0
2	孙瑞	石家庄铁道大学交通运输学院	2	3	1.0	1.0