基于行为识别和曲率约束的车辆轨迹预测方法研究

• 作者: 娄静涛 谢枫 赵凯 齐尧
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车辆轨迹预测 行为识别 曲率约束 高精度地图
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 页码范围: 1036-1042
• 页数: 7页
• 字数: 4165字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.09.008

摘要

为对智能车周围环境中车辆的行驶轨迹做出合理、有效的预测,提出了一种基于行为识别和曲率约束的车辆轨迹预测方法.首先,接收感知得到的障碍物信息,结合高精度地图提供的车道线信息,对车辆进行行为识别;然后建立s-l坐标系,将车辆运动分解为沿车道线方向(纵向)的运动和垂直于车道线方向(横向)的运动,依据行为识别结果得到车辆在横、纵向运动的多项式方程;再以高精度地图中的车道线曲率作为约束,筛选出一条最优的预测轨迹.实车实验结果表明,在车道保持、换道和转弯3种基本行为下,车辆在4s内的轨迹平均预测误差分别为:0.52,0.51和1.03 m,较CTRA模型预测误差分别减小了1.81,4.48和5.49 m,单个车辆轨迹预测平均耗时为0.103 ms,验证了本文中所提方法的有效性、准确性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢枫		2	14	1.0	2.0
2	齐尧		2	12	1.0	2.0
3	赵凯		3	0	0.0	0.0
4	娄静涛		2	0	0.0	0.0