锚杆钻车机械臂分数阶PIλ控制器设计及仿真研究

• 作者: 张君
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 矿用锚杆钻车 机械臂空间位姿 分数阶PIλ控制 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程与材料科学
• 页码范围: 213-219
• 页数: 7页
• 分类号: TD421
• 字数: 3487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2019.03.009

摘要

以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PIλ算法的空间位姿控制器.首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PIλ控制器的设表达式;然后对分数阶PIλ控制器的参数Ki、λ对系统稳定性能的影响作了分析.最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张君		16	16	2.0	3.0