无标定手眼视觉装配系统及其应用

• 作者: 葛文琦 郭小娟 陆艺
• 来源期刊: 中国计量大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量 手眼系统 无标定 视觉定位 不确定度 图像处理 工业应用
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 计量与测试
• 页码范围: 293-298
• 页数: 6页
• 分类号: TB96
• 字数: 3303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-2835.2019.03.006

摘要

目的:针对工业机器人自动化生产线的产品装配问题,搭建一套基于手眼(eye-in-hand)系统的工业机器视觉装配实验平台.方法:引入无标定算法完成视觉定位,以获得产品质心的世界坐标,用于完成产品装配的任务.其中以机器人定位到的目标点坐标为理想位置坐标,对视觉定位与机器人定位得到的目标点位置进行比较分析.结果:实验数据显示视觉定位最大误差为0.9 mm.最后将该方法用于产品装配并对系统进行不确定度分析.结论:实验表明产品装配成功率为100％,能满足工业现场产品装配需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆艺	中国计量大学计量测试工程学院	53	295	10.0	13.0
2	郭小娟	中国计量大学计量测试工程学院	4	4	1.0	1.0
3	葛文琦	中国计量大学计量测试工程学院	1	0	0.0	0.0