一种基于高斯曲率的ICP改进算法

• 作者: 王云标 王颖 王飞鹏 肖俊
• 来源期刊: 中国科学院大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 ICP 高斯曲率
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 702-708
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7523/j.issn.2095-6134.2019.05.016

摘要

在众多的点云配准算法中,ICP算法以其所需的信息少,配准精度高而被广泛使用.然而,因其算法迭代最优化的特点,ICP本身存在时间复杂度高、易受噪声及离群点影响等缺点.针对这些问题,提出一种基于高斯曲率的ICP改进方法.该方法首先利用高斯曲率在刚体变换中保持不变的性质,对配准点云中每个点进行高斯曲率估计;其次,通过设置阈值将配准非关键点及噪声点和离群点滤除;最后,对只包含关键点的点云使用ICP进行配准.实验结果表明,在保证配准精度的前提下,本方法不仅能显著地改善ICP的运行效率,也能有效地提高其抗噪声和离群点的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王颖	中国科学院大学人工智能技术学院	147	1291	18.0	30.0
2	王飞鹏	中国科学院大学人工智能技术学院	3	1	1.0	1.0
3	肖俊	中国科学院大学人工智能技术学院	20	175	6.0	13.0
4	王云标	中国科学院大学人工智能技术学院	1	0	0.0	0.0