快速四点一致性点云粗配准算法

• 作者: 刘世光 刘锦 王海荣
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 点云 配准 特征 四点基 4PCS F-4PCS
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机器学习与数据挖掘
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2018.244

摘要

为了解决四点全等集合(4-points congruent sets,4PCS)在两片点云重叠率较低的情况下算法耗时长且配准容易失败的问题,提出快速四点一致性集合(fast 4-points congruent sets,F-4PCS)解决点云配准问题.给出一种新的选择四点基的方法,给定源点云和目标点云,分别提取出它们的边界,将边界扩展为边界特征带,在边界特征带中选取具有一致性的四点基集合,从而避免一些不必要的迭代.通过对四点基的特征限制,去除无效的四点基,减少算法的验证时间,提高计算效率.在相关数据集上的试验表明,在点云重叠率较低等情况下F-4PCS方法比4PCS方法更加高效且配准成功率较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘世光	天津大学智能与计算学部	17	64	5.0	7.0
5	王海荣	天津大学智能与计算学部	1	1	1.0	1.0
6	刘锦	天津大学智能与计算学部	2	1	1.0	1.0