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基于对偶四元数的机器人手眼标定算法研究
基于对偶四元数的机器人手眼标定算法研究
作者:
庄玮
段锁林
王一凡
高仁洲
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
手眼标定
对偶四元数
刚体运动
无穷范数最小化
摘要:
针对机器人手眼视觉系统中的手眼标定问题,对机械手末端执行器与摄像机之间的手眼转换关系进行了研究.对手眼标定问题中求解齐次矩阵的方法进行了归纳,建立了完整的基于运动位姿的视觉模型;利用改进对偶四元数方法分别求解了手眼齐次变换矩阵中的旋转矩阵和平移向量;为保证获得的平移向量是最优解,在求解平移向量过程中引入了无穷范数最小化,通过迭代求取了局部最优解的值;基于所考虑的求解最优,利用Matlab对平移向量算法进行了仿真研究,并将该算法标定结果与线性解耦估计算法和传统对偶四元数算法进行了比较.研究结果表明:该算法在标定精度、对噪声的鲁棒性、对运动位姿个数的敏感性和稳定性方面均优于其他两种算法,能满足手眼标定的精度要求.
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文献信息
篇名
基于对偶四元数的机器人手眼标定算法研究
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
手眼标定
对偶四元数
刚体运动
无穷范数最小化
年,卷(期)
2019,(7)
所属期刊栏目
自动化、计算机技术
研究方向
页码范围
755-760,765
页数
7页
分类号
TP242.6
字数
5328字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2019.07.019
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
段锁林
常州大学机器人研究所
43
214
8.0
11.0
2
王一凡
常州纺织服装职业技术学院机电学院
17
27
4.0
4.0
3
高仁洲
常州大学机器人研究所
4
4
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2.0
4
庄玮
常州大学机器人研究所
5
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参考文献(1)
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二级参考文献(2)
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二级参考文献(0)
2019(0)
参考文献(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
手眼标定
对偶四元数
刚体运动
无穷范数最小化
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
41536
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