一种高精度的机器人手眼标定算法

• 作者: 傅莉 刘冲 胡为 陈新禹
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 手眼标定 矩阵直积 传统两步法 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 19-24
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6|TJ57
• 字数: 4559字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2018.09.005

摘要

提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法.应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测量精度.该方法与传统两步法和一般性矩阵直积的手眼标定算法相比,能够克服由于误差传递引起的精度下降问题.结果表明:基于矩阵直积改进算法的标定精度高于另外两种现有算法,并且具有强鲁棒性的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅莉	沈阳航空航天大学航空航天工程学部	43	321	11.0	15.0
2	胡为	沈阳航空航天大学航空航天工程学部	14	51	4.0	6.0
3	陈新禹	沈阳航空航天大学自动化学院	3	8	1.0	2.0
4	刘冲	沈阳航空航天大学自动化学院	1	7	1.0	1.0