一种高精度机器人手眼标定方法

• 作者: 任杰轩 刘少丽 吴天一 张旭 王治
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人视觉 手眼标定 摄像机外参 图像校正
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 分类号: TH391
• 字数: 6223字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.04.008

摘要

手眼系统的标定是机器人视觉中的一个重要研究内容,标定的准确性直接影响机器人的作业精度.对于机器人眼在手系统,介绍了标定的原理并给出标定方程的求解方法.指出摄像机外参是构建标定方程的重要数据,为确保摄像机外参的准确性,提出利用图像校正的原理对摄像机外参进行验证.通过对基于标定方程的精度影响因素进行分析,对标定过程中的机器人运动轨迹进行规划.最后通过实验,对比了摄像机外参筛选前后的标定结果,证明经过摄像机外参筛选后,对标定精度和稳定性有一定提高,展示了实验过程中各步骤的完整数据,并验证了最终的标定精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张旭	北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所	70	719	15.0	24.0
2	刘少丽	北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所	18	270	6.0	16.0
3	王治	北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所	4	2	1.0	1.0
4	任杰轩	北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所	4	2	1.0	1.0
5	吴天一	北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所	3	1	1.0	1.0