木板抓取机器人手眼标定方法

• 作者: 刘英 徐呈艺 曹健 肖轶 贾民平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 木板抓取 手眼标定 Kronecker product算法 Levenberg-Marquardt算法
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 420-426
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.12.049

摘要

针对视觉抓取木板机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人本体之间关联的手眼标定问题,提出了基于标定方程的求解优化.首先通过机器人带动相机以多个不同位姿观测标定板,得到多个标定方程,采集一次数据建立一个标定方程,再对所有标定方程运用Kronecker product算法和最小二乘法求解.为避免误差传递,将得到的解作为优化初始值,建立雅可比矩阵、误差函数,并采用Levenberg-Marquardt算法对初始值优化,得到精确解.在ROS系统中搭建仿真试验平台,通过3D可视化工具Rviz验证了标定结果的有效性.标定结果的精度分析表明,相同采集图像数量、不同噪声水平下,本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了30％;同一噪声水平、不同采集图像数量下,本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了31.1％.木板抓取试验结果表明,视觉系统抓取定位精度比传统标定方法平均提高了39.2％,抓取成功率为96.2％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾民平	东南大学机械工程学院	178	1997	21.0	36.0
2	刘英	南京林业大学机械电子工程学院	124	288	9.0	11.0
3	曹健	南通职业大学机械工程学院	22	40	3.0	4.0
4	徐呈艺	南京林业大学机械电子工程学院	22	53	4.0	6.0
6	肖轶	南通职业大学机械工程学院	12	18	3.0	3.0