基于位置指纹与PDR融合的室内定位算法研究

• 作者: 吴雅琴 师兰兰 杨硕
• 来源期刊: 矿业科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 位置指纹 行人航位推算 融合算法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 448-454
• 页数: 7页
• 分类号: TP301.6|TP212.9
• 字数: 4791字
• 语种: 中文

摘要

运用位置指纹与行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)融合的方法研究室内定位算法,以提高室内定位精度.对于位直指纹算法,通过优化指纹数据库完成离线数据训练,通过限定区域加权K实现最优邻近法的在线实时匹配.对于行人航位推算法,提出自适应加权波峰检测算法检测步频,改进了步长估算的非线性模型,融合陀螺仪和磁力计信息进行航向估计.最终运用无迹卡尔曼滤波器对位直指纹和PDR进行融合,提高了定位精度,并在定位系统中进行了验证和应用.