基于反步法的多拉格朗日系统跟踪控制研究

• 作者: 周映江 桂凌成 蒋国平
• 来源期刊: 南京邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多拉格朗日系统 系统误差 跟踪控制 反步法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动控制
• 页码范围: 104-110
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 5221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14132/j.cnki.1673-5439.2019.06.015

摘要

文中研究多拉格朗日系统的跟踪控制问题,基于反步控制法,提出一种多拉格朗日系统跟踪控制策略.首先,基于拉格朗日系统模型定义系统误差,并将其作为新的系统变量设计一个新的模型.其次,证明在系统误差达到零点时,系统能实现一致性跟踪控制.再采用反步法设计控制律,使得系统误差能够满足上述条件.另外,在领导者满足给定条件的情况下,系统能实现分布式跟踪控制.最后通过仿真,验证了文中理论方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋国平	南京邮电大学自动化学院	124	1421	20.0	31.0
2	周映江	南京邮电大学自动化学院	10	26	3.0	5.0
3	桂凌成	南京邮电大学自动化学院	2	3	1.0	1.0