基于启发式Bi-RRT算法的虚拟手臂运动规划

• 作者: 耿丽琴 陈静杰
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟人手臂 运动路径规划 快速搜索随机树 启发式
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 531-537
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 4298字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2019.03.020

摘要

为提高虚拟人手臂在复杂多障碍物空间进行维修时的运动路径规划效率,提出一种基于启发式Bi-RRT的路径规划算法.在运用Bi-RRT算法的基础上,结合启发式搜索思想对腕关节进行路径规划,通过比较多个随机搜索点与目标点的距离,保留距离目标点最近的随机搜索点,使随机树有方向地进行扩展,减少无效的搜索.仿真实验结果表明,启发式Bi-RRT算法较传统的RRT算法和Bi-RRT算法有更好的搜索效果,搜索效率更高,对于7自由度虚拟手臂的运动路径规划也有较好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈静杰	中国民航大学电子信息与自动化学院	39	115	6.0	8.0
2	耿丽琴	中国民航大学电子信息与自动化学院	1	0	0.0	0.0