气动肌肉机械腿摆动动力学建模与控制

• 作者: 王斌锐 金英连 陈迪剑 黄继清
• 来源期刊: 中国计量大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量 气动肌肉 动力学建模 膝关节 四连杆 力矩控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 118-126
• 页数: 9页
• 分类号: TB936
• 字数: 4381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-2835.2019.01.019

摘要

目的:为实现气动肌肉机械腿关节角度跟踪,设计两自由度气动肌肉机械腿.方法:对拮抗气动肌肉到关节传动问题,建立关节驱动机构模型;主要分析四连杆膝关节力矩静态特性,设计膝关节力矩到气动肌肉拉力的映射关系.机械腿摆动采用双闭环控制策略,外环为位置PD控制,在控制输出中加上机械腿动力学计算力矩项;内环为气动肌肉拉力控制,设计拉力前馈控制器和误差补偿控制器.结果:进行机械腿摆动控制仿真和实验,关节角度跟踪误差在土3°以内.结论:结果表明关节建模有效,动力学控制可实现机械腿关节角度跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金英连	中国计量大学机电工程学院	43	246	9.0	13.0
2	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
3	陈迪剑	中国计量大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0
4	黄继清	中国计量大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0