漂浮基柔性关节空间机械臂运动迭代学习控制

• 作者: 白小军 陈力
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 奇异摄动法 迭代学习控制 滑模变结构控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 149-151
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.4
• 字数: 1797字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.02.038

摘要

针对空间机器人系统易受自身内部参数变化影响以及外部干扰的问题,讨论了载体姿态和位置都不受控的漂浮基柔性关节协调运动的智能控制问题,系统采用奇异摄动理论划分为独立的慢变子和快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种迭代学习控制的方法.针对快变子系统,运用速度差值反馈方法主动抑制弹性振动.与传统的滑膜控制方法相比,迭代学习控制方案提高了整个机器人系统的稳定性和鲁棒性,削弱了抖振现象.漂浮基两杆平面机器人系统MATLAB仿真表明了所设计的轨迹跟踪控制方法快速有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
5	白小军	福州大学机械工程及自动化学院	1	0	0.0	0.0