无人车鱼眼双目深度提取研究

• 作者: 宇文旋 赵明明 陈龙
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 无人车 双目视觉 鱼眼双目视觉 图像插值 环境感知
• 年，卷（期）: 2019,（13）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1577-1584
• 页数: 8页
• 分类号: TN919.8
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.13.009

摘要

对无人车鱼眼双目环境感知系统模型进行了研究,分析了鱼眼双目模型与针孔双目模型的转化关系.针对鱼眼图像变形大的特点,提出了一种用于鱼眼相机图像矫正的余弦相似方法插值算法,算法采用余弦相似方法衡量待插值点与周围灰度已知点的相似性,对因重投影产生的像素缺失进行了有效插值.最后,通过场景深度提取试验对该模型和算法进行了试验验证.研究结果表明,与传统双目模型相比,鱼眼双目模型能够获得更大范围的深度信息;对于鱼眼双目模型中的插值,所提出算法能更好地处理插值细节,从而更加有效地提取场景的深度信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	中山大学数据科学与计算机学院	25	159	7.0	12.0
2	宇文旋	电子科技大学机械与电气工程学院	4	4	1.0	1.0
3	赵明明	中山大学数据科学与计算机学院	1	1	1.0	1.0