机器人用CBR减速器设计及齿形优化

• 作者: 孙小肖 王健 韩良
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 摆线针轮传动 齿形优化 初始间隙 减速器
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 813-819
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2019.05.001

摘要

针对工业机器人关节对空间结构和传动精度的要求,设计了一种新型单级精密摆线针轮减速器(CBR减速器),该减速器具有传动比大、扭转刚度高、负载力矩大、结构紧凑、尺寸范围大等优点.建立了摆线轮的标准齿廓方程及修形后的齿廓方程,通过几何分析,推导出等距修形、移距修形产生的初始间隙计算公式.综合考虑减速器对润滑与传动精度的要求,采用负等距加负移距的修形方式设计齿廓,并通过最小二乘优化方法求取最佳修形量.以CBR25型号减速器为例,求得最佳等距和移距修形量分别为-0.025、-0.018 mm.在减速器综合实验平台上对制造的CBR25减速器物理样机进行传动误差和扭转刚度试验.试验结果表明,通过传动试验绘制的传动误差曲线所得的传动误差值为0.785',由扭转刚度试验绘制的迟滞曲线求得背隙值为1.336',空程为1.204',因而所设计的CBR减速器具有大扭转刚度、大负载和高精度,能满足机器人关节对减速器的使用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩良	东南大学机械工程学院	25	50	4.0	6.0
2	孙小肖	东南大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
3	王健		3	0	0.0	0.0